Ο Δήμος Νέστορος, με έδρα τη Χώρα, βρίσκεται 50 χλμ. από την Καλαμάτα. Στην περιοχή του δήμου βρίσκεται ο γνωστός σε όλους τους επισκέπτες αρχαιολογικός χώρος του Εγκλιανού όπου ανακαλύφθηκαν τα ανάκτορα του βασιλιά Νέστορα (πολλοί τα συγκρίνουν μόνο με τις Μυκήνες και την Αρχαία Τίρυνθα) ενώ πολύ κοντά σ΄ αυτά βρίσκεται ο θολωτός τάφος που αποδίδεται στο Νέστορα και στο διάδοχό του Θρασυμήδη. Ευρήματα συγκεκριμένου αρχαιολογικού χώρου που ήρθαν στο φως από τις ανασκαφές στο συγκεκριμένο χώρο (σχεδόν 4000 αρχαιολογικά ευρήματα) μπορούν να επισκεφθούν στο αρχαιολογικό Μουσείο Χώρας.

Στην Πύλο στο λόφο του Επάνω Εγκλιανού, 4 χιλιόμετρα νότια του χωριού Xώρα βρέθηκε ανάκτορο που λέγεται πως ήταν το ανάκτορο του Νέστορα. Οι ανασκαφές που άρχισαν το 1939 και ολοκληρώθηκαν μετά το Β' Παγκόσμιο πόλεμο έφεραν στο φως και ερείπια προγενέστερα από το ανάκτορο. Η πόλη και το ανάκτορο καταστράφηκαν το 1200 π.Χ. πιθανότατα κατά την κάθοδο των Δωριέων.

Το ανάκτορο του Νέστορα, στον Επάνω Εγκλιανό, σε απόσταση 14 χλμ από την Πύλο, συγκαταλέγεται ανάμεσα στα σημαντικότερα μνημεία της μυκηναϊκής Ελλάδας, γιατί είναι το μόνο Μυκηναϊκό ανάκτορο που έχει διατηρηθεί σε πάρα πολύ καλή κατάσταση. Τα ανάκτορα χτίστηκαν το 13ο αι. π.Χ. από το βασιλιά Νέστορα - γιο του Πηλέα - που πήρε μέρος στον Τρωικό Πόλεμο με ενενήντα πλοία, ο οποίος μετέτρεψε την Πύλο στη δεύτερη σημαντικότερη πόλη του μυκηναϊκού κόσμου, μετά τις Μυκήνες διεκδικώντας μία από τις πλέον σεβαστές θέσεις στα ομηρικά έπη. Το γύρο τοπίο ήταν ήρεμο και η περιοχή του ανακτόρου δεν τειχίστηκε ποτέ, αντίθετα με τις άλλες μυκηναϊκές ακροπόλεις. Τα ανάκτορα καταστράφηκαν σχεδόν ολοκληρωτικά στις αρχές του 12ου αι., από πυρκαγιά και δεν ανοικοδομήθηκαν ποτέ. Η πυρκαγιά είχε ένα εξαιρετικά θετικό αποτέλεσμα: «έψησε» τις κεραμικές πινακίδες του αρχείου σώζοντας 1200 περίπου κείμενα με σπάνιες πληροφορίες για την οικονομία, την κοινωνία, τη λατρεία κ.α. στους μυκηναϊκούς χρόνους.

Ο Erricos Sliman είχε κάνει έρευνες το 1888, αλλά δεν είχε καταφέρει να βρει το παλάτι του Νέστορα. Το 1912 και το 1926 ο Κ. Κουντουριώτης ανακάλυψε δύο θολωτούς τάφους, που ο Carl Blegen θεώρησε ότι ήταν βασιλικοί. Το 1939 ο Κ. Κουντουριώτης εντόπισε τη θέση του προϊστορικού παλατιού, την αποκάλυψη του οποίου συνέχισε και ολοκλήρωσε ο Αμερικανός Carl Blegen. Επί 10 ημέρες έκαναν ανασκαφές σε 8 τοποθεσίες στις οποίες βρέθηκαν Μυκηναϊκά αγγεία. Στις 4 Απριλίου είχαν ήδη τμήματα από τοιχογραφίες, πλήθος πινακίδων με Γραμμική Β’ (Οι πήλινες αυτές πινακίδες, που θυμίζουν φύλλα φοίνικα, 1.250 στο σύνολό τους, αποκρυπτογραφήθηκαν το 1952 από τον αρχιτέκτονα Michael Ventris και το φιλόλογο Τζον Τσάντγουικ, προσφέροντάς μας πλήθος πρακτικών πληροφοριών για τη ζωή στην προϊστορική Πύλα) και τοίχο πάχους ενός μέτρου και αυτό το στάδιο των ανασκαφών συνεχίστηκε μέχρι τις 10 Μαΐου, αποκαλύπτοντας μεγάλο τμήμα του παλατιού.

Από τη μελέτη των κειμένων των 1100 και πλέον πινακίδων της Γραμμικής Β που βρέθηκαν στο συγκρότημα του Ανακτόρου επιβεβαιώθηκε η ορθότητα της αποκρυπτογράφησης της Γραμμικής γραφής Β΄από τον Michael Ventris και προέκυψαν άφθονα στοιχεία για την έντονη βιοτεχνική και εμπορική δραστηριότητα που είχε αναπτυχθεί με κέντρο το ανάκτορο.

Οι ανασκαφές είχαν διακοπεί από την έναρξη του δεύτερου παγκοσμίου πολέμου μέχρι το 1952. Το συγκρότημα των ανακτόρων αποτελείται από τέσσερα βασικά κτίρια, τα οποία έχουν δεκάδες διαμερίσματα. Μετά την ανακάλυψη της αίθουσας του θρόνου, ο Blegen το ονόμασε Ανάκτορο του Νέστορος. Σταδιακά αποκαλύφτηκαν τα ερείπια πλουσιότατου διώροφου κεντρικού οικοδομήματος και άλλων δυο βοηθητικών, που απλώνονται στο μισό οροπέδιο του Εγκλιανού. Ολόγυρα από το ανάκτορο ανασκάφηκαν θολωτοί τάφοι με κτερίσματα, ο πλησιέστερος των οποίων βρέθηκε σε απόσταση 80 μέτρων από το κεντρικό ανάκτορο.

Το ανάκτορο του Νέστορα είναι ένα συγκρότημα από διάφορα κτίρια με ένα σύνολο 105 ισογείων διαμερισμάτων ή άλλων χώρων. Αποτελείται από τέσσερα κύρια κτίρια (νοτιοδυτικό, κεντρικό, βορειοανατολικό, αποθήκη οίνου), καθώς και ορισμένα μικρότερα κτίσματα. Τα σημαντικότερα διαμερίσματά του είναι η μεγάλη ορθογώνια "αίθουσα του θρόνου" με την κυκλική εστία, το λουτρό με τον πήλινο λουτήρα και οι αποθήκες με τα πολυάριθμα αποθηκευτικά αγγεία.

Το Πολιτιστικό Οδοιπορικό "Οι Δρόμοι της Ελιάς",  μια πρωτότυπη πρωτοβουλία του Επιμελητηρίου Μεσσηνίας που πραγματοποιείται από το 1999 σε 22 μεσογειακές και ευρωπαϊκές χώρες, ξεκινά την περιπλάνηση του κάθε χρόνο από το ανάκτορο του Νέστορα στην Αρχαία Πύλο όπου έχουν ανακαλυφθεί πινακίδες της Γραμμικής Β γραφής με το ιδεόγραμμα της ελιάς και διαγράφει οδικώς τον γύρο της Μεσογείου για να φέρει κοντά τους μεσογειακούς λαούς. Τους λαούς της ελιάς. Της ελιάς που τους αγκαλιάζει και τους τρέφει εδώ κι αιώνες και σήμερα τους ανοίγει νέους δρόμους επικοινωνίας μέσα από τα μονοπάτια του δικού της πολιτισμού και της ιστορίας της.

Το Ανάκτορο του Νέστορος είναι οργανωμένος και επισκέψιμος αρχαιολογικός χώρος.